ROS(Robot Operating System)는 로봇 제어에 필요한 다양한 s/w 기능들을 제공하는 오픈 소스 플랫폼입니다. Ubuntu Linux에서 사용되었는데, Windows에서도 사용할 수 있는 ROS2도 있습니다. ROS는 마스터, 노드, 토픽으로 구성되어 있습니다. 노드는 로봇에 사용되는 센서나 액츄에이터에 대응을 시킬 수 있습니다. 로봇 하나는 여러 센서와 액츄에이터를 가지고 있으니, ROS 또한 여러 개의 노드들이 존재합니다. 여러 노드들은 서로 필요로 하는 데이터를 주고 받습니다. ROS에서는 이를 토픽이라고 부릅니다. 노드에서 토픽을 발행(publish) 및 구독(subscribe)하는 형식으로 서로 토픽을 주고 받습니다. 그리고 이러한 노드들을 중재하는 마스터가 존재합니다. ROS..
