겨울꿈

Ubuntu 20.04 에서 ROS Moveit 설치 진행.. 사실 과정은 간단하다. Windows 내에서 ROS 개발을 하고 싶었으나, 아직 불안정한 부분들이 있는 것으로 보여, 빠른 개발 진행을 위해 Ubuntu를 사용함. 최신버전을 사용해보고자 Ubuntu 20.04 설치 및 ROS-noetic 설치 완료 참고-1: https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html Getting Started — moveit_tutorials Noetic documentation This tutorial will install MoveIt and create a workspace sandbox to run ..

ROS(Robot Operating System)는 로봇 제어에 필요한 다양한 s/w 기능들을 제공하는 오픈 소스 플랫폼입니다. Ubuntu Linux에서 사용되었는데, Windows에서도 사용할 수 있는 ROS2도 있습니다. ROS는 마스터, 노드, 토픽으로 구성되어 있습니다. 노드는 로봇에 사용되는 센서나 액츄에이터에 대응을 시킬 수 있습니다. 로봇 하나는 여러 센서와 액츄에이터를 가지고 있으니, ROS 또한 여러 개의 노드들이 존재합니다. 여러 노드들은 서로 필요로 하는 데이터를 주고 받습니다. ROS에서는 이를 토픽이라고 부릅니다. 노드에서 토픽을 발행(publish) 및 구독(subscribe)하는 형식으로 서로 토픽을 주고 받습니다. 그리고 이러한 노드들을 중재하는 마스터가 존재합니다. ROS..