Ubuntu 20.04 에서 ROS Moveit 설치 진행..
사실 과정은 간단하다.
Windows 내에서 ROS 개발을 하고 싶었으나, 아직 불안정한 부분들이 있는 것으로 보여, 빠른 개발 진행을 위해 Ubuntu를 사용함.
최신버전을 사용해보고자 Ubuntu 20.04 설치 및 ROS-noetic 설치 완료
참고-1: https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html
Getting Started — moveit_tutorials Noetic documentation
This tutorial will install MoveIt and create a workspace sandbox to run the tutorials and example robot. Download Example Code To easily follow along with these tutorials, you will need a ROBOT_moveit_config package. The default demo robot is the Panda arm
ros-planning.github.io
- Catkin build 명령시 나오는 텍스트 처리 방식이 인상 깊습니다.
- Ros 버전이 업데이트가 된것인지 catkin build가 원래 저런식으로 빌드 과정을 보여주는건지.. (ros melodic 버전에서 catkin_make 명령어시에는 그냥 빌드하는 파일 리스트 및 진행률이 1줄씩 추가되는 방식입니다.)
MoveIt Quickstart in RViz — moveit_tutorials Noetic documentation
Choosing Specific Start/Goal States The Planning tab lets you choose start and goal states for a planning request for your robot from these options: The current state The previous state A randomly sampled state Or a named state of the selected planning gro
ros-planning.github.io
이후 Arm 에 대한 Path planning이 가능하게 된다.
관련 결과물 git-repo : https://github.com/syoh1113/robotArm-with-ROS-moveit
GitHub - syoh1113/robotArm-with-ROS-moveit: ROS Moveit을 통한 로봇 암 제어 테스트 저장소
ROS Moveit을 통한 로봇 암 제어 테스트 저장소. Contribute to syoh1113/robotArm-with-ROS-moveit development by creating an account on GitHub.
github.com
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