ROS Moveit for Windows

    • https://moveit.ros.org/install/source-windows/

MoveIt 1 Source Build - Windows | MoveIt

        ○ 위의 url 대로 따라하면 됨.

        ○ 중간에 wstool 이 없어서 막히는 부분이 존재하였음.

            § 아래 url 진행

 

    • https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/Moveit/moveit_tutorials.html

MoveIt - ROS on Windows

            § Moveit 기본 GUI가 실행됨을 확인할 수 있었다.

            § c:\moveit_ws\devel\setup.bat << 해당 명령어를 새 터미널 열때마다 입력해줘야하는 불편함이 있다. 이거는 시작 스크립트에 추가하면 될듯함.

           

    • 참고로 이미 gazebo 도 이전 글에서 ROS 설치할때 같이 설치된것으로 보인다.

        ○ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

ROS Gazebo for Windows

   • 개인적으로는 ROS2를 했으면 좋겠다.. Moveit은 ROS에서만 할 수 있지만, 꼭 Moveit을 써야하는지는 잘 모르겠다.

    • https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html

MoveIt Quickstart in RViz — moveit_tutorials Noetic documentation

        ○ Moveit 기본 튜토리얼

        ○ roslaunchpanda_moveit_configdemo.launchrviz_tutorial:=true << 해당 명령 실행시, Arm 부분이 planner 작동을 안함. (Ubuntu에서 확인한 결과, Arm 부분은 원래 작동을 안하는 것이 맞다.. 해당 문서에서도 추가적인 셋팅을 통해 가능하도록 만든다.)

 

결론) 환경 셋업이 너무 힘들다. 우선 Windows O/S에 너무 고통받지 말고, 그냥 Ubuntu에서 개발을 진행해야 겠음.