겨울꿈

기존에 작성한 코드에서 실행 시간을 줄여야 하는 상황이 있었습니다. 기존 코드는 아래와 같습니다. if ( 0 != SomeFunction(1, 2, 3) ) { Set(false); return -1; } if ( 0 != SomeFunction(4, 5, 6) ) { Set(false); return -1; } 위 코드에서 SomeFunction 함수를 한번씩 호출하는데, 해당 함수가 실행 시간이 걸립니다. 해당 함수는 동시에 호출해도 큰 문제가 없습니다. 따라서 스레드로 정의해서 두 함수를 동시에 호출하면 실행 시간을 줄일 수 있습니다. 또한 해당 함수 중 하나라도 실행 결과가 0이 아니면 -1을 리턴해야 합니다. 스레드는 따로 리턴을 하지 않기 때문에 내부에서 해당 함수의 리턴을 받아야 할 필요가..

ROS(Robot Operating System)는 로봇 제어에 필요한 다양한 s/w 기능들을 제공하는 오픈 소스 플랫폼입니다. Ubuntu Linux에서 사용되었는데, Windows에서도 사용할 수 있는 ROS2도 있습니다. ROS는 마스터, 노드, 토픽으로 구성되어 있습니다. 노드는 로봇에 사용되는 센서나 액츄에이터에 대응을 시킬 수 있습니다. 로봇 하나는 여러 센서와 액츄에이터를 가지고 있으니, ROS 또한 여러 개의 노드들이 존재합니다. 여러 노드들은 서로 필요로 하는 데이터를 주고 받습니다. ROS에서는 이를 토픽이라고 부릅니다. 노드에서 토픽을 발행(publish) 및 구독(subscribe)하는 형식으로 서로 토픽을 주고 받습니다. 그리고 이러한 노드들을 중재하는 마스터가 존재합니다. ROS..

산업용 통신으로 많이 사용되는 EtherCAT은 Beckhoff사에서 만든 프로토콜입니다. (출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/EtherCAT) Beckhoff 사는 EtherCAT UI인 TwinCAT을 제공하고 있으며, EtherCAT 통신을 사용하는 거의 모든 제품들은 해당 UI를 통해서 제어할 수 있습니다. 또한 C, C++, C# 등의 프로그래밍 언어로 EtherCAT 통신을 수행할 수 있는 프로그램을 작성할 수 있습니다. 바로 Beckhoff 사에서 관련 API들을 제공하고 있기 때문입니다. 기본적으로 TwinCAT을 설치하면 관련 API들이 포함되어 있는 라이브러리가 TwinCAT 프로그램 내에 있습니다. 해당 라이브러리를 통해 EtherCAT 통신이 가능한 셈이죠..

기사 자격증 하나는 있으면 좋을 것 같다는 생각을 하였고,앞으로 프로그램 개발자로 먹고 살아야 하니,정보처리기사를 준비하였습니다. 2019년 5월달에 필기 시험을 합격을 하였으나,회사 업무에 적응을 하는 과정에서 (해외 출장도 2번이나.. ㅠㅠ)그 해 실기 시험 응시를 못했습니다. 2020년도 이후에는 정보처리기사가 NCS 기반으로 개편된다는 이야기를 들었고,열심히 공부하면 된다는 생각에 크게 신경은 안썼는데 자격증 공부에서 기출 문제가 얼마나 중요한지 깨달았습니다.시중에 나와있는 문제집은 나올 것 같은 부분들은 전부 다 넣어놓다보니 상당히 두껍더라고요.지금은 제 모니터 받침대로 잘 쓰고 있습니다. 약 3월 중순부터 본격적으로 준비를 시작하였습니다.따라서 실기 준비 기간은 대략 2개월 정도 됩니다.원래는..